（主な特徴）
カメラによる目視と線量計による測定の両方で燃料デブリの広がり状態を判別するため、耐放射線性が高いカメラとLED、線量計を一体にしたセンサユニットを用いて地下の計測をします。調査装置には、グレーチング上の走行、センサユニットの昇降に用いるためのカメラと合わせ、合計5台のカメラのほか、センサユニットを繰返し昇降させるためのウインチを搭載しています。

（今回の調査）
今回の調査では、「PMORPH（ピーモルフ）」を用いて、PCV内部の構造物を避けるように形状を変化させながら1階グレーチングを走行し5カ所のポイントでセンサユニットをグレーチングから地下階床面まで約3.5mの高さを釣り降ろし、新たに搭載した線量計での計測や水中カメラなどの機能を駆使して、水中の燃料デブリの広がり状況を調べる予定です。

■「PMORPH(ピーモルフ)」調査ロボットの概要
本体寸法 ： ガイドパイプ走行時：長さ699mm×幅72mm×高さ93mm
グレーチング走行時 ： 長さ316mm×幅286mm×高さ93mm
センサユニット寸法 ： 幅20mm×高さ40mm
ケーブル ： 長さ3.5m
重量 ： 約10kg
電源 ： 100V
スペック ： カメラ×5、放射線線量計×1
耐放射線性 ： 約1000Sv以上
操作方法 ： 有線ケーブルを用いて遠隔操作

※1号機原子炉格納容器内部調査用ロボット「PMORPH（ピーモルフ）」の概要資
料はこちらをご覧ください。
https://irid.or.jp/wp-content/uploads/2017/02/20170203_21.pdf

※「PMORPH（ピーモルフ）」の動画はこちらをご覧ください。
https://www.facebook.com/hitachi.web/videos/
（facebookの動画ページ）

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